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      PID智能調節儀PID參數確定步驟
      發布時間:2018-01-08 閱讀:860
      PID智能調節儀PID參數確定的步驟如下:
          1、確定比例系數Kp
          確定比例系數Kp時,先去掉PID的積分項和微分項,可以令Ti=0、Td=0,使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出大值的60%~70%,比例系數Kp由0開始逐漸增大,直至系統出現振蕩;再反過來,從此時的比例系數Kp逐漸減小,直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp,設定PID的比例系數Kp為當前值的60%~70%。
          2、確定積分時間常數Ti
          比例系數Kp確定之后,設定一個較大的積分時間常數Ti,然后逐漸減小Ti,直至系統出現振蕩,然后再反過來,逐漸增大Ti,直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti,設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。
          3、確定微分時間常數Td
      微分時間常數Td一般不用設定,為0即可,此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定,則與確定Kp的方法相同,取不振蕩時其值的30%。
          4、系統空載、帶載聯調對PID參數進行微調,直到滿足性能要求。PID代碼//定義變量float Kp;//PI調節的比例常數float Ti; //PI調節的積分常數floatT; //采樣周期float Ki;float ek;//偏差e[k]float ek1; //偏差e[k-1]floatek2; //偏差e[k-2]float uk;//u[k]signed int uk1; //對u[k]四舍五入取整signed intadjust; //調節器輸出調整量//變量初始化Kp="4";Ti="0"005;T="0".001;//Ki="KpT/Ti"=0.8,微分系數Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根據實驗調得的結果確定這些參數ek="0";ek1=0;ek2=0;uk="0";uk1=0;adjust="0";int piadjust(float ek) //PI調節算法{if( gabs(ek)<0.1 ){adjust="0";}else{uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek; //計算控制增量ek1=ek;uk1=(signed int)uk;if(uk>0){if(uk-uk1>=0.5){uk1=uk1+1;}}if(uk<0){if(uk1-uk>=0.5){uk1=uk1-1;}}adjust="uk1";}return adjust;}下面是在AD中斷程序中調用的代碼。else //退出軟啟動后,PID調節,20ms調節一次{EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//誤差較小PID調節穩住if(EvaRegs.CMPR3>=890){EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比}
       
       
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