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                                        宇電經濟型溫控儀表
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        宇電高精度智能溫控儀表
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        AI-3700系列人工智能溫度控制器/工業調節器
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        工控模塊
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        宇電大屏顯示溫控器/調節器
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        隔離柵
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        宇電數顯儀表
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        手持式溫度檢測裝置
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        無紙記錄儀及監控系統
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        宇電PLC
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        流量儀表
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        電力儀表
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        溫度控制柜
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        觸發器及可控硅
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        宇電人機界面觸摸屏
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        溫控器/調節器 概述
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        變頻器
                                
      
								
								
								
								
		                                
       
                                        人體測溫行業專用儀表
                                
      
								
								
								
								
				
	
 
 
	
		
	
 
 
 
                
       
      
                
                 
       
      
                                
      
									
      
									 
      電話：0592-2632385  
      手機：18030056910
      傳真：0592-5651630-385
      郵箱：2652925775@qq.com
      地址：廈門市湖里區火炬高新區火炬北路17號
      
									
      								
								
      
                
       
      
                
              
       
      
                            
											  
				   													
       
														宇電溫控器
													
      
																		
       
														廈門宇電自動化科技有限公司
													
      
																		
       
														廈門宇電溫控儀
													
      
																	
 
 
                
       
      
                
 
                		
            
				
      
					
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            PID智能調節儀PID參數確定步驟
          
      
          
      
            發布時間：2018-01-08 閱讀：860次 
          
      
		  
      
            
		  
      
          
      
            PID智能調節儀PID參數確定的步驟如下：
      
    1、確定比例系數Kp
      
    確定比例系數Kp時，先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出大值的60％～70％，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的60％～70％。
      
    2、確定積分時間常數Ti
      
    比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150％～180％。
      
    3、確定微分時間常數Td
      
微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。
      
    4、系統空載、帶載聯調對PID參數進行微調，直到滿足性能要求。PID代碼//定義變量float Kp;//PI調節的比例常數float Ti; //PI調節的積分常數floatT; //采樣周期float Ki;float ek;//偏差e[k]float ek1; //偏差e[k-1]floatek2; //偏差e[k-2]float uk;//u[k]signed int uk1; //對u[k]四舍五入取整signed intadjust; //調節器輸出調整量//變量初始化Kp="4";Ti="0"005;T="0".001;//Ki="KpT/Ti"=0.8，微分系數Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根據實驗調得的結果確定這些參數ek="0";ek1=0;ek2=0;uk="0";uk1=0;adjust="0";int piadjust(float ek) //PI調節算法{if( gabs(ek)<0.1 ){adjust="0";}else{uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek; //計算控制增量ek1=ek;uk1=(signed int)uk;if(uk>0){if(uk-uk1>=0.5){uk1=uk1+1;}}if(uk<0){if(uk1-uk>=0.5){uk1=uk1-1;}}adjust="uk1";}return adjust;}下面是在AD中斷程序中調用的代碼。else //退出軟啟動后，PID調節,20ms調節一次{EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//誤差較小PID調節穩住if(EvaRegs.CMPR3>=890){EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比}
      		
          
      
          
      
             
          
      
          
      
             
          
      
                    
        
      		
    
      


  
      
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
                                    		
                            
      
                                
                        
      		
                      
      
                          
                  
      		
                
      
                    
            
      		
                                
      
                                    
                          
      
                    

						 
						 						        		
						
      
					
      
					      		
				  
      
				
      
                  		
        
      
    
       
      
    	
      
        	
            	
            	
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